報(bào)廢汽車拆卸機(jī)器人工作頭的電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)研究.pdf

1、近年來我國(guó)汽車工業(yè)迅速發(fā)展，汽車保有量不斷上升，需要拆解的報(bào)廢汽車數(shù)量也隨著汽車更新速度的加快不斷增加。作好報(bào)廢汽車回收、拆解和循環(huán)再利用工作，對(duì)保護(hù)環(huán)境、節(jié)約能源具有重要的意義。然而，我國(guó)報(bào)廢汽車的拆解工作才剛剛起步，存在拆解工具落后、拆解手段原始、回收率低下等問題。因此，有必要在報(bào)廢汽車處理過程中使用一些輔助工具或設(shè)備來提高報(bào)廢汽車的處理效率、減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度、提高有價(jià)值件回收率。鑒于此，在研究國(guó)內(nèi)外報(bào)廢汽車拆解現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，本課題

2、提出了針對(duì)機(jī)器人工作頭的電動(dòng)機(jī)控制研究，該工作頭可以作為機(jī)器人的末端執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)報(bào)廢拆卸的自動(dòng)化。
　　 報(bào)廢汽車拆卸機(jī)器人工作頭的電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)研究主要從四個(gè)方面展開：以螺母作為拆卸對(duì)象，簡(jiǎn)要分析了螺母拆卸的工藝流程，指出了在螺母拆卸過程中可能會(huì)遇到的問題，在此基礎(chǔ)上提出了自動(dòng)拆卸螺母工作頭的所要實(shí)現(xiàn)的功能，主要為螺母的旋松和系統(tǒng)的過載保護(hù)，同時(shí)，介紹了工作頭的工作原理及其結(jié)構(gòu)；通過對(duì)各種控制芯片的比較，控制系統(tǒng)采用TMS32

3、0F2812DSP為核心，根據(jù)直流無刷電動(dòng)機(jī)的特性，對(duì)直流無刷電動(dòng)機(jī)的換相控制、轉(zhuǎn)速控制和轉(zhuǎn)向控制原理和方法分別做了研究，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的硬件電路，包括有功率驅(qū)動(dòng)電路、電流檢測(cè)電路、A/D轉(zhuǎn)換電路和光電隔離電路等；利用DSP的SCI模塊，在VC++環(huán)境下，建立了DSP與PC之間的串行通信，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)系統(tǒng)參數(shù)的在線調(diào)試，解決了DSP人機(jī)界面不友好，對(duì)于關(guān)鍵信息難以分析處理的問題；完成硬件電路的設(shè)計(jì)后，在CCS集成開發(fā)環(huán)境下，對(duì)DSP進(jìn)行軟