視頻壓縮在多運(yùn)動(dòng)體協(xié)作中的應(yīng)用.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化、通信、人工智能等技術(shù)的發(fā)展和融合，機(jī)器人被廣泛地應(yīng)用于自動(dòng)化工廠、深海作業(yè)、太空探索等多種場(chǎng)合。由于單機(jī)器人在信息的獲取、處理及控制能力等方面都是有限的，因此常需要多個(gè)機(jī)器人協(xié)調(diào)合作來(lái)完成由單一機(jī)器人難以完成的復(fù)雜任務(wù)。
　　機(jī)器人視覺(jué)可以有效地促進(jìn)機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的了解，然而單個(gè)機(jī)器人所獲的環(huán)境信息畢竟是有限的，如果能夠?qū)⒍鄠€(gè)機(jī)器人所獲的環(huán)境信息進(jìn)行融合，便可獲得更為綜合的全局信息。這就需要將單個(gè)機(jī)器人捕獲的

2、視頻信息進(jìn)行壓縮，并通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸給發(fā)揮信息整合作用的中心機(jī)或者其伙伴。為了適應(yīng)無(wú)線網(wǎng)傳輸時(shí)的帶寬波動(dòng)性，需要采取自適應(yīng)的視頻傳輸策略。
　　本文即圍繞多機(jī)器人協(xié)作問(wèn)題、視頻壓縮和自適應(yīng)傳輸問(wèn)題展開(kāi)討論。首先給出了視頻編碼的概念模型，并詳細(xì)論述了其中的時(shí)域模型、圖像模型、量化、熵編碼等概念。接著，著重描述了視頻壓縮標(biāo)準(zhǔn)H.264和實(shí)時(shí)傳輸協(xié)議（RTP）的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。
　　在此基礎(chǔ)上，提出了一種基于分層傳輸和緩沖區(qū)調(diào)整的自適

3、應(yīng)傳輸控制策略。本策略利用視頻編碼的特點(diǎn)，將視頻幀按不同的壓縮比劃分為多個(gè)層次，并制定出占用不同帶寬的多層視頻編碼傳輸方案，同時(shí)根據(jù)網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)的變化動(dòng)態(tài)調(diào)整發(fā)送端的緩沖區(qū)大小。隨后，描述了自適應(yīng)傳輸控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，并給出了實(shí)驗(yàn)結(jié)果。實(shí)驗(yàn)表明，分層傳輸策略可以有效地降低平均丟包率，緩沖區(qū)調(diào)整策略可以在短時(shí)間內(nèi)對(duì)帶寬的波動(dòng)起到緩沖作用。
　　最后，提出了將視頻壓縮和傳輸技術(shù)應(yīng)用于多機(jī)器人協(xié)作中的應(yīng)用模型，并將其應(yīng)用于多機(jī)器人對(duì)未知環(huán)