網(wǎng)絡(luò)化多運(yùn)動(dòng)體協(xié)作控制系統(tǒng)的構(gòu)建與實(shí)現(xiàn).pdf

1、21世紀(jì)的控制系統(tǒng)將是網(wǎng)絡(luò)與控制相結(jié)合的系統(tǒng)，目前已經(jīng)成為控制領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)(NetworkedControlSystem,NCS)體現(xiàn)了控制系統(tǒng)向網(wǎng)絡(luò)化、集成化、分布化發(fā)展的趨勢(shì)。因此，對(duì)它的研究具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。隨著網(wǎng)絡(luò)化控制技術(shù)的不斷發(fā)展和成熟，網(wǎng)絡(luò)化多機(jī)器人協(xié)作技術(shù)成為網(wǎng)絡(luò)化控制技術(shù)與多機(jī)器人協(xié)作技術(shù)的一個(gè)新的結(jié)合點(diǎn)，越來(lái)越受到人們的重視和關(guān)注。本文主要是對(duì)網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的資源調(diào)度進(jìn)行了分析和對(duì)網(wǎng)絡(luò)化多機(jī)器

2、人協(xié)作試驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)。
　　首先，本文給出了網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的概念及其模型，分析了其優(yōu)缺點(diǎn)。隨后介紹了實(shí)時(shí)調(diào)度的基本概念、周期任務(wù)的典型調(diào)度理論和方法，包括實(shí)時(shí)調(diào)度理論RM、EDF、非周期性調(diào)度理論、反饋調(diào)度理論。資源調(diào)度在很大程度上降低了因網(wǎng)絡(luò)時(shí)延對(duì)系統(tǒng)性能的影響。仿真表明：調(diào)度方法對(duì)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)定性也有重大影響，好的調(diào)度能夠顯著改善控制系統(tǒng)相關(guān)控制性能和共享資源利用率。接著描述了網(wǎng)絡(luò)資源調(diào)度的特點(diǎn)以及網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)中

3、傳輸數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，并闡述了用速率單調(diào)法進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)資源調(diào)度的特點(diǎn)和方法。
　　其次，探討了網(wǎng)絡(luò)化多機(jī)器人協(xié)作控制系統(tǒng)的構(gòu)建方法。文章詳細(xì)闡述了多機(jī)器人協(xié)調(diào)與協(xié)作的概念，多機(jī)器人協(xié)作的特點(diǎn)及優(yōu)缺點(diǎn)，多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和通訊方法,以及多機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)要注意的因素和設(shè)計(jì)流程。之后針對(duì)網(wǎng)絡(luò)化多機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中可能出現(xiàn)的碰撞問(wèn)題作了詳細(xì)的討論，并給出了碰撞問(wèn)題的解決辦法。
　　最后，基于上海廣茂達(dá)公司生產(chǎn)的能力風(fēng)暴研究版機(jī)器人AS