攝相機(jī)標(biāo)定技術(shù)研究.pdf

1、攝像機(jī)標(biāo)定機(jī)器人視覺(jué)的基本任務(wù)。在需要建立三維物點(diǎn)與二維圖像關(guān)系場(chǎng)合，首先就要對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。本文對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)定標(biāo)技術(shù)進(jìn)行了深入的研究，主要工作可以歸納為下: 1．基于極點(diǎn)信息的主動(dòng)視覺(jué)自定標(biāo)方法研究。該方法的基本思想是控制攝像機(jī)做3次平移運(yùn)動(dòng)，利用圖像中的極點(diǎn)（epipole）信息來(lái)線性標(biāo)定攝像機(jī)。同時(shí)，針對(duì)攝像機(jī)做平移運(yùn)動(dòng)時(shí)基本矩陣的特殊形式，我們?cè)趯?shí)現(xiàn)算法中使用了求基本矩陣（Fundametal matrix）的2點(diǎn)算法

2、。與8點(diǎn)算法相比較，2點(diǎn)算法大大提高了所求極點(diǎn)的精度和魯棒性。 2．基于圖像序列的攝像機(jī)自定標(biāo)方法研究。這種方法結(jié)合消失點(diǎn)的有關(guān)知識(shí)，利用圖像序列中兩組正交方向的平行線從而線性地標(biāo)定攝像機(jī)的5參數(shù)。與傳統(tǒng)的利用三正交方向消失點(diǎn)標(biāo)定算法相比,該算法對(duì)場(chǎng)景的約束性大大減弱，整個(gè)求解過(guò)程完全線性化。計(jì)算內(nèi)參數(shù)時(shí)不必考慮圖像之間對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的關(guān)系，從而大大減少了圖像檢測(cè)期間算法的復(fù)雜度，提高了標(biāo)定速度和精度。 3．通過(guò)三維重建