三軸轉(zhuǎn)臺(tái)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制研究及基于RTX控制軟件設(shè)計(jì).pdf

1、三軸轉(zhuǎn)臺(tái)是測(cè)試慣性元件的關(guān)鍵設(shè)備之一。隨著航空、航天工業(yè)的發(fā)展，對(duì)其關(guān)鍵性設(shè)備慣性元件要求的精度不斷提高，同時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)性能指標(biāo)的要求也越來(lái)越高。本文以三軸轉(zhuǎn)臺(tái)為研究背景，結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的方法，著重對(duì)影響性能的摩擦干擾問(wèn)題進(jìn)行補(bǔ)償及對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器進(jìn)行了理論分析設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)基于RTX的轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)控制軟件。首先，文章通過(guò)理論分析推導(dǎo)三軸轉(zhuǎn)臺(tái)的數(shù)學(xué)模型，并根據(jù)實(shí)際參數(shù)建立了三軸轉(zhuǎn)臺(tái)的狀態(tài)方程。根據(jù)逆系統(tǒng)理論討論了系統(tǒng)可解耦性，證明并得出解耦

2、系統(tǒng)。通過(guò)解耦，三軸轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)成為三個(gè)單輸入，單輸出線性系統(tǒng)，為理論分析設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)提供了轉(zhuǎn)臺(tái)模型。　　其次，對(duì)影響轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的控制精度的主要因素摩擦力矩，進(jìn)行理論分析。主要介紹了產(chǎn)生摩擦力的原因，包括機(jī)械和分子兩個(gè)作用。介紹常用的摩擦力模型，概括總結(jié)摩擦力矩對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的影響，對(duì)當(dāng)前補(bǔ)償摩擦力的方法進(jìn)行歸納總結(jié)?！　√接態(tài)P神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)，及其算法。在此基礎(chǔ)上，文中主要探討了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制在三軸轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)中的應(yīng)用。通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)，實(shí)