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文檔簡介
1、本文介紹了我國危險廢物垃圾填埋場的現(xiàn)狀和存在問題，針對危險廢物填埋場滲濾液導(dǎo)排管道發(fā)生堵塞的實際情況，利用管道機(jī)器人的基本原理，開發(fā)出了能滿足危險廢物填埋場的滲濾液導(dǎo)排管道清洗和檢測需要的管道機(jī)器人設(shè)備。
該系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計，分為上位機(jī)和下位機(jī)兩部分。其中上位機(jī)由工業(yè)控制計算機(jī)組成，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)處理并對下位機(jī)進(jìn)行任務(wù)調(diào)度；下位機(jī)分為直流電機(jī)控制單元和視頻信號采集單元，分別負(fù)責(zé)直流電機(jī)的控制和管道內(nèi)壁的圖像采集。直流電機(jī)控制單元以
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