一種管道機(jī)器人結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)的設(shè)計

1、xx大學(xué)xx屆畢業(yè)論文設(shè)計摘要在現(xiàn)代社會中，人們總要遇到各種各樣的管道設(shè)施，而許多管道系統(tǒng)不是架設(shè)在空中就是深埋于地下，這樣一來，通過人力對管道的內(nèi)部進(jìn)行檢測就很不方便。本文研制的移動式管道機(jī)器人本身攜帶CCD攝像頭，可以對一定口徑的管道內(nèi)壁進(jìn)行檢測，具有較高的實用價值。本文首先對國內(nèi)外管道機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展做了綜述，給出了移動式管道機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，詳細(xì)介紹了機(jī)器人的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、云臺系統(tǒng)等環(huán)節(jié)的結(jié)構(gòu)。所討論的機(jī)器人采用上下位機(jī)的控制

2、模式，使用了目前在國內(nèi)較為先進(jìn)的光纖信來傳送控制信號和來自CCD攝像機(jī)的圖像信號。下位機(jī)以LPC2114為核心處理器，進(jìn)行了移動式管道機(jī)器人行走電機(jī)的驅(qū)動控制設(shè)計、云臺電機(jī)的驅(qū)動控制設(shè)計、RS232串口通信電路以及控制系統(tǒng)外圍電路的討論。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：本體結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)，管道機(jī)器人。xx大學(xué)xx屆畢業(yè)論文設(shè)計II目錄一、緒論一、緒論…………………………………………………………………………………1二、管道機(jī)器人技術(shù)綜述二、管道機(jī)器人技術(shù)綜

3、述……………………………………………………………3（一）車輪式管道機(jī)器人…………………………………………………………3（二）履帶式管道機(jī)器人…………………………………………………………5（三）其他類型的管道機(jī)人………………………………………………………5三、移動式管道機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計三、移動式管道機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計……………………………………………7（一）移動式管道機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)和特點……………………………………7（二）移動式管

4、道機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)組成………………………………………7（三）機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計………………………………………………………81、驅(qū)動機(jī)構(gòu)…………………………………………………………………82、機(jī)器人本體密封及防腐…………………………………………………9（四）機(jī)器人云臺系統(tǒng)……………………………………………………………9四、移動式管道機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計四、移動式管道機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計………………………………………11（一）管道機(jī)器人