壓樁機(jī)調(diào)平規(guī)劃與電液自動(dòng)控制研究.pdf

1、液壓靜力壓樁機(jī)的快速高精度調(diào)平是保證其施工效率和成樁質(zhì)量的重要因素。本文針對(duì)液壓靜力壓樁機(jī)在施工過(guò)程中機(jī)身既要滿(mǎn)足快速升降又要滿(mǎn)足高精度調(diào)平的使用要求，在機(jī)身調(diào)平運(yùn)動(dòng)研究基礎(chǔ)上，提出了壓樁機(jī)的自動(dòng)調(diào)平規(guī)劃及控制方法，設(shè)計(jì)了基于PLC的電液換向閥和比例方向閥并聯(lián)控制的液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)。 首先，論文從液壓靜力壓樁機(jī)機(jī)身平臺(tái)的結(jié)構(gòu)分析入手，得出了機(jī)身調(diào)平運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)條件，由此對(duì)平臺(tái)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn)，使機(jī)身平臺(tái)在結(jié)構(gòu)上能實(shí)現(xiàn)調(diào)平運(yùn)動(dòng)；然后對(duì)

2、液壓靜力壓樁機(jī)機(jī)身調(diào)平運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了理論研究，通過(guò)理論研究確定了機(jī)身調(diào)平運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和支腿運(yùn)動(dòng)方案，并通過(guò)Matlab仿真驗(yàn)證了調(diào)平方案的合理性；其次針對(duì)液壓靜力壓樁機(jī)的具體使用環(huán)境和工作要求，設(shè)計(jì)了基于PLC的大通徑電液換向閥和小通徑比例方向閥并聯(lián)控制的液壓控制系統(tǒng)，建立了液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，分析了液壓系統(tǒng)比例閥流量死區(qū)非線(xiàn)性特性和電液閥開(kāi)關(guān)非線(xiàn)性特性，從理論上得出了系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件和穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)參數(shù)之間的關(guān)系；然后對(duì)電液系統(tǒng)的并聯(lián)控制策略