基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)控制器設(shè)計.pdf

1、小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是基于小波分析理論和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論建立起來的一種網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)。小波變換具有良好的時頻局部特性，而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)則具有自學(xué)習(xí)功能和良好的容錯能力，小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由于較好的結(jié)合了兩者的優(yōu)點而具有強大的優(yōu)勢。本論文主要研究了非線性系統(tǒng)基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制器的設(shè)計問題，研究的主要內(nèi)容可概括如下： 首先，針對一類未知非線性系統(tǒng)，設(shè)計了一種基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型參考自適應(yīng)控制器，并提出了一種新的在線學(xué)習(xí)參數(shù)的混合訓(xùn)練算法。通過離線學(xué)習(xí)系

2、統(tǒng)的特性，得到小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的初始參數(shù)，然后使用混合訓(xùn)練算法在線修正控制律，實現(xiàn)自適應(yīng)控制。仿真結(jié)果驗證了控制方案的有效性，并通過與常規(guī)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的對比，說明了小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為控制器的優(yōu)越性。 接著，對一類單輸入單輸出（SISO）仿射非線性系統(tǒng)，利用反饋線性化理論，設(shè)計了一種基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自校正控制器。該方法用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近系統(tǒng)的不確定性，網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值變化律通過構(gòu)造Lyapunov函數(shù)并經(jīng)過嚴(yán)格逐步推導(dǎo)得出，保證了所設(shè)