卡爾曼濾波在地圖匹配中的應(yīng)用.pdf

1、地圖匹配，是指通過匹配算法得到載體位置等的偏差信息并實時修正，準(zhǔn)確顯示載體在軌道中的位置。地圖匹配算法的效果直接關(guān)系到車輛定位的精度，地圖匹配是決定導(dǎo)航產(chǎn)品最終性能的關(guān)鍵技術(shù)。
　　目前，不少學(xué)者提出了不同地圖匹配算法，這些算法在減小系統(tǒng)定位誤差方面都各有優(yōu)缺點，但大都對儀器測量數(shù)據(jù)、電子地圖數(shù)據(jù)以及各種坐標(biāo)做轉(zhuǎn)換中產(chǎn)生的各種誤差涉及到的比較少，誤差處理凸顯不足，以至影響最終匹配質(zhì)量效果。車輛導(dǎo)航定位屬于一種動態(tài)系統(tǒng)，隨時間的推移

2、產(chǎn)生時間序列數(shù)據(jù)，因此，尋求一種能夠?qū)ζヅ鋽?shù)據(jù)動態(tài)誤差具有較好處理效果、能夠提高匹配質(zhì)量的方法是很有必要的。動態(tài)濾波技術(shù)是在工程界有廣泛應(yīng)用基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)處理方法，將卡爾曼濾波引入到地圖匹配過程中，利用其在誤差處理方面的優(yōu)勢，來改善地圖匹配結(jié)果的可靠性，改進(jìn)地圖匹配流程，具有較高的研究價值。
　　本文結(jié)合卡爾曼濾波及其相關(guān)技術(shù)（常規(guī)濾波、因式分解濾波、自適應(yīng)濾波、非線性濾波等）原理、方法及其特點，討論了濾波技術(shù)在地圖匹配中應(yīng)用的方式、

3、方法，尋找建立適合載體機(jī)動特點的濾波器的方法。利用MATLAB工具軟件的強大功能，對基于各種具體濾波算法的地圖匹配方法進(jìn)行編程實現(xiàn)，用數(shù)據(jù)進(jìn)行仿真試驗，檢驗新匹配方法的應(yīng)用效果。
　　運用Visual C++6.0平臺、MATCOM的數(shù)學(xué)庫以及Access數(shù)據(jù)庫等工具開發(fā)了地圖匹配可視化軟件，實現(xiàn)本文設(shè)計的基于卡爾曼濾波地圖匹配算法的同時，還為不同的地圖匹配算法之間的測試比較提供了一個功能完善的軟件平臺，也為今后進(jìn)一步深入研究地圖