基于四腿機(jī)器人足球賽的動態(tài)環(huán)境識別研究.pdf

1、機(jī)器人足球是多門學(xué)科、多個領(lǐng)域、多種技術(shù)的綜合集成,它涉及到的研究領(lǐng)域包括智能機(jī)器人系統(tǒng)、多自主體系統(tǒng)、機(jī)器學(xué)習(xí)、圖像處理與模式識別、無線通訊、精密機(jī)械以及多傳感器數(shù)據(jù)融合等。本課題以RoboCup四腿組比賽機(jī)器人為實驗工具,針對比賽中機(jī)器人在動態(tài)環(huán)境下的識別問題進(jìn)行研究。 1.通過綜述自主體機(jī)器人感知外界壞境信息的方法分析視覺系統(tǒng)的重要性。針對目前機(jī)器人在比賽中所暴露出來的適應(yīng)動態(tài)環(huán)境魯棒性差的問題進(jìn)行了研究。指出了目前比賽中

2、,視覺系統(tǒng)對于光照變化適應(yīng)性較差的問題。 2.對視覺系統(tǒng)中的圖像處理技術(shù),顏色分割方法以及特定物體檢測問題方面提出了新的改進(jìn)方法。包括直方圖顏色分割、通過函數(shù)變換快速生成顏色查找表以及球門、球的邊緣檢測法等,同時在實時的環(huán)境下運用了圖像增強(qiáng)技術(shù),提高了機(jī)器人視覺系統(tǒng)的魯棒性。在2006年、2007年中國機(jī)器人大賽比賽中進(jìn)行了實踐,從而證實了可自適應(yīng)的視覺調(diào)整系統(tǒng)迎合智能機(jī)器人感知未知環(huán)境的可行性,實現(xiàn)了自主體機(jī)器人準(zhǔn)確實時的定位