基于四腿機器人足球比賽的多自主體信息融合應(yīng)用研究.pdf

1、本文基于RoboCup四腿機器人足球比賽,以比賽組委會指定的Aibo機器狗為實驗對象,以國際RoboCup四腿機器人足球比賽冠軍德國隊公布的GT2004為研發(fā)平臺,為適應(yīng)新的比賽需要,主要通過對自主體自身攜帶的攝像裝置所采集的圖像信息進行處理而估算出的自主體在動態(tài)比賽環(huán)境下的實時位姿、球的認知等結(jié)果形成團隊信息,借助無線網(wǎng)絡(luò)通訊手段將團隊消息在多自主體間共享,實現(xiàn)多自主體的信息融合,并制定出融合后的決策以及動作輸出。 論文首先介

2、紹了課題背景、多自主體系統(tǒng)以及信息融合在機器人足球領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀。結(jié)合以往比賽中出現(xiàn)的問題,提出了課題的研究方案和工作內(nèi)容闡述了實現(xiàn)信息融合的系統(tǒng)總體方案,著重分析了信息融合在相關(guān)模塊中的應(yīng)用。然后以團隊協(xié)作為目標,根據(jù)現(xiàn)有的個體信息設(shè)計出需要通過無線傳遞的團隊信息結(jié)構(gòu)。分別用加權(quán)平均法和粒子濾波法融合處理團隊信息,獲得了較好的效果。詳細描述了從基本行為到路徑規(guī)劃、避障和動態(tài)角色分配等高級策略的實現(xiàn)過程,在此基礎(chǔ)上分析了如何實現(xiàn)傳接球配