RoboCup四腿足球機器人視覺及通訊系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、多智能體是機器人以及人工智能研究領(lǐng)域中的一個熱點問題,特別是以機器人足球作為研究平臺的相關(guān)研究,越來越引起眾多學(xué)者的關(guān)注。該文以機器人足球比賽為背景,以四腿機器人(SONYAIBO四腿機器人ERS-7)為載體來組建多智能體團隊,研究各智能體(機器人)在實現(xiàn)足球比賽并爭取獲勝這一共同的目的下,如何在動態(tài)不可測環(huán)境中獲取環(huán)境信息,并自主決策、相互配合以及在與隊友的協(xié)調(diào)合作中與對方隊員進行對抗。論文的主要研究內(nèi)容如下: (1)從總體上

2、分析了在四腿機器人足球比賽這樣一個動態(tài)不可測環(huán)境下的多智能體系統(tǒng)中,機器人應(yīng)具備的功能。根據(jù)機器人所完成任務(wù)的不同,采用模塊化的思想實現(xiàn)了機器人整個軟件系統(tǒng)的設(shè)計,簡要闡述了整個系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)以及各個模塊的主要功能和實現(xiàn)過程。 (2)針對機器人感知模塊的功能及性能要求,開發(fā)了快速實時的機器人視覺系統(tǒng)。利用機器人自帶的CMOS攝像頭采集周圍環(huán)境的彩色圖像,對采集到的彩色圖像進行一系列后續(xù)處理,然后對視覺提取出的特征區(qū)域按一定規(guī)則進

3、行分類,從中識別出球、球門、標(biāo)識柱、雙方機器人隊員等目標(biāo)物體,并計算出目標(biāo)物體相對于機器人自身的相對位姿估計。 (3)利用機器人自帶的無線網(wǎng)卡,通過搭建有中心的結(jié)構(gòu)化無線局域網(wǎng)(Infrastructure網(wǎng)絡(luò)),開發(fā)了基于UDP的多機器人無線通訊系統(tǒng),初步實現(xiàn)了多機器人之間的通訊功能,為實現(xiàn)機器人團隊成員內(nèi)部的信息共享機制以及高層合作等奠定了基礎(chǔ)。 (4)以參加“廣州理想杯”2004中國足球機器人大賽暨技術(shù)研討會的比賽

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