基于天喻三維CAD的運動仿真系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、該文針對理論與實踐的巨大差距,以開發(fā)模塊化工程化的基于天喻三維CAD的機構運行仿真系統(tǒng)為目標,對機構的結構建模和運動學建模進行了深入的研究和探討.首先,總結了國內外機構學領域特別是結構建模和運動學建模領域的最新研究成果,深入分析了一個工程化的造型平臺——天喻三維CAD的裝配模型的機理,分析了運動仿真系統(tǒng)的建模需求,依照柔性仿真的要求,對整個仿真系統(tǒng)作了模塊和功能上的劃分.其次,提出了裝配環(huán)境下以坐標架為核心的機構結構建模機制,利用坐標架

2、統(tǒng)一表達的機構的構件、運動副、興趣點和空間位姿等組成要求.建立了拓撲圖和矩陣形式相結合的機構結構分析機制,在此基礎上深入研究了構件樹和環(huán)路的自動生成算法.再次,在機構結構模型的基礎上,探討了基于齊次矩陣方法的機構運動表達,將復雜的機構運動轉換為運動副坐標系之間的一組齊次變換.引入構件變換矩陣的概念,探討了基本回路組為基本結構單元的運動方程的建立;并以此為基礎,建立了機構的位移,速度和加速度的運動分析方程.最后,應用以上研究和實踐的成果,