基于多Agent的無(wú)人機(jī)協(xié)作控制.pdf

1、考慮到單架無(wú)人機(jī)的能力有限性和大型無(wú)人機(jī)群的操作復(fù)雜性,創(chuàng)建一個(gè)自治的基于Agent無(wú)人機(jī)系統(tǒng)來(lái)解決無(wú)人機(jī)的協(xié)同編隊(duì)和協(xié)作任務(wù)等問(wèn)題。系統(tǒng)中的Agent具有足夠的主動(dòng)性,能夠通過(guò)自主的信息交互與任務(wù)共享來(lái)完成定向任務(wù),同時(shí)系統(tǒng)中合理的利用了拍賣機(jī)制實(shí)現(xiàn)了任務(wù)分解的合理性和任務(wù)分配的最優(yōu)性,大大的節(jié)省了人力資源同時(shí)提高了完成任務(wù)的成功率與效率。
　　系統(tǒng)中設(shè)計(jì)了具有良好反應(yīng)能力和思考能力的混合式Agent個(gè)體,反應(yīng)層的建立主要根據(jù)無(wú)

2、人機(jī)性能與Agent底層功能,設(shè)計(jì)了利用逼近原理實(shí)現(xiàn)的無(wú)人機(jī)軌跡跟蹤機(jī)制、利用改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)、編隊(duì)變更及突發(fā)情況處理機(jī)制;思考層的建立基于Agent的BDI模型,能夠?qū)⑷蝿?wù)進(jìn)行有效的抽象并建模,同時(shí)可以通過(guò)設(shè)計(jì)的拍賣機(jī)制有效、合理的完成任務(wù)的分解與分配,實(shí)現(xiàn)了完成任務(wù)的最優(yōu)性。本文中為任務(wù)設(shè)計(jì)了可以實(shí)現(xiàn)相互對(duì)比考察的量化參數(shù)與目標(biāo)函數(shù),并根據(jù)確定的不同任務(wù)模型將任務(wù)進(jìn)行分類,針對(duì)任務(wù)的耦合性和動(dòng)態(tài)性進(jìn)行了進(jìn)一步的分析,完

3、成了松散、緊密耦合任務(wù)的拍賣機(jī)制與分配算法的設(shè)計(jì)及任務(wù)動(dòng)態(tài)重分配算法的設(shè)計(jì)。
　　利用拍賣機(jī)制進(jìn)行的任務(wù)分配方式具有很好的靈活性與穩(wěn)定性,尤其適合處理具有不確定性多Agent系統(tǒng)中收益最大化問(wèn)題,系統(tǒng)能夠分布的通過(guò)個(gè)體收益最大化來(lái)實(shí)現(xiàn)總體系統(tǒng)的收益最大化?；诙郃gent系統(tǒng)中的任務(wù)協(xié)同問(wèn)題通常都可以歸納為NP-Hard的旅行商問(wèn)題,拍賣機(jī)制可以有效、快速的求出這類問(wèn)題的最優(yōu)解。系統(tǒng)中考慮到實(shí)際多Agent無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性,利用