版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、多旋翼飛行器以其機械結構簡單、成本低、操控靈活、等優(yōu)點廣泛應用于航拍、空中測繪、電力巡線、空中偵察領域,逐漸成為微型無人機中的研究熱點。但是多旋翼無人機是一種高階、非線性、強耦合的欠驅系統(tǒng),控制技術是該領域一個重要的研究方向。本文以四旋翼飛行器為對象,做了如下研究工作:
首先,本文從四旋翼無人機的結構出發(fā),分析了其運動特性和控制原理。建立了“電機-槳”系統(tǒng)準確詳細的數(shù)學模型,建模中考慮電機電感、電阻、槳的固定阻力矩、阻尼、風阻
2、,轉子陀螺效應,通過實驗測算出了相關參數(shù)。
根據(jù)牛頓歐拉公式,推導了線運動方程和角運動方程。針對現(xiàn)有公式的局限性,首次提出計算航向角運動的準確公式并根據(jù)該公式首次推導出了多旋翼無人機未做簡化的完整角運動方程。結合“電機-槳”系統(tǒng)動力學方程和機體動力學方程,建立了完整的描述從電機電壓到機體姿態(tài)角再到機體線運動的微分方程。
其次,分析了三種無人機姿態(tài)傳感器測量角度的原理及各自在測量姿態(tài)數(shù)據(jù)時的優(yōu)缺點,根據(jù)各傳感器特點設計
3、了合理、高效的互補濾波器用于得到校正后的旋轉矩陣以及姿態(tài)角,推導出了校正之后的角速度信息。
根據(jù)無陀螺捷聯(lián)慣導測姿思想,創(chuàng)新地提出二十四加速度計測量方案,推導了每個加速度的測量公式。根據(jù)該公式推導了角加速度信息和角速度信息,這是多旋翼無人機領域中首次通過測量方法得到角加速度信息,試驗結果表明相對于傳統(tǒng)微分方案本方案得到的數(shù)據(jù)具有更低的噪聲和更小的相位延遲。
然后,介紹了自抗擾控制器(ADRC)各個模塊,設計了基于AD
4、RC的姿態(tài)控制器,針對多旋翼首次推導出了ADRC中關鍵參數(shù)(控制增益)的數(shù)學公式,詳細解釋了控制器中各參數(shù)的物理意義。使用Matlab M文件編寫仿真程序,仿真結果顯示,基于 ADRC的無人機姿態(tài)控制具有響應快速、無超調、無穩(wěn)態(tài)誤差的特點,表明設計的控制器具有良好的控制效果。分析了滑模變結構控制器(SMC)的原理以及常見抑制抖振方法的優(yōu)缺點,采用邊界層法設計了基于SMC的姿態(tài)控制器。仿真結果表明,系統(tǒng)響應迅速,超調量小,滿足控制要求。<
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 四旋翼無人機自主飛行控制器研制.pdf
- 小型旋翼無人機的機動飛行控制.pdf
- 小型旋翼類無人機飛行控制系統(tǒng)設計.pdf
- 多旋翼無人機飛行器綜合試題2
- 多旋翼無人機飛行器綜合試題6
- 六旋翼無人機容錯飛行控制研究.pdf
- 多旋翼無人機教案
- 四旋翼無人機飛行控制算法研究.pdf
- 多旋翼無人機自主飛行控制方法研究與實現(xiàn).pdf
- 基于四旋翼飛行器的無人機編隊飛行控制研究.pdf
- 四旋翼無人機飛行控制方法研究.pdf
- 農(nóng)業(yè)植保多旋翼無人機的飛行控制系統(tǒng)設計.pdf
- 多旋翼無人機飛行控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf
- 基于反步法的微小型四旋翼無人機飛行控制研究.pdf
- 多旋翼無人機教案課程
- 《多旋翼無人機操作教案》
- 多旋翼無人機知識手冊
- 多旋翼無人機備課教案
- 四旋翼無人機飛行控制系統(tǒng)的研究.pdf
- 小型固定翼無人機自主飛行控制律設計.pdf
評論
0/150
提交評論