多旋翼無人機模糊PID姿態(tài)控制研究.pdf

1、多旋翼無人機的應(yīng)用越來越廣泛，而面向行業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的多旋翼無人機因其行業(yè)任務(wù)的標準高，所以對飛行控制的要求也較高。多旋翼無人機因其靜不安定的獨特飛行方式，一旦發(fā)生墜機又無迫降措施的話損失較大。因此行業(yè)應(yīng)用對控制系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性有較高的要求。近年來，一些廠家通過增加多套余度系統(tǒng)的方式提高無人機的可靠性。針對一些使用環(huán)境惡劣的軍用多旋翼無人機，余度系統(tǒng)針對電子原件和控制鏈路的穩(wěn)定性有很好的效果，但對于槳葉脫落，電機損壞等在惡劣環(huán)境下容易發(fā)

2、生的極端情況并沒有很好的適用性。本文希望通過從姿態(tài)控制層面上通過增強其系統(tǒng)控制的魯棒性提高機體的對強干擾和動力損失情況下的適用性。對于多旋翼無人機常用的經(jīng)典PID控制，本文比較了經(jīng)典PID和模糊控制的各自優(yōu)劣，取長補短。選取合適的模糊控制方法建立模糊PID控制器實現(xiàn)對PID參數(shù)的在線自整定。實現(xiàn)了控制系統(tǒng)一定的自適應(yīng)性，并將該種控制方法應(yīng)用到多旋翼姿態(tài)控制中。通過Matlab的Simulink工具搭建了仿真平臺，對比了經(jīng)典PID和模糊P