模塊化機(jī)器人GZ-I的構(gòu)形研究及運(yùn)動控制.pdf

1、隨著社會、經(jīng)濟(jì)與科技的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在人們的生活、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)以及航空航天事業(yè)中的重要地位日益突顯，并成為衡量一個國家科技和制造業(yè)水平的重要標(biāo)志。模塊化機(jī)器人因其具有組裝非常多樣、魯棒性強(qiáng)、價格便宜等優(yōu)點成為機(jī)器人領(lǐng)域一個重要的分支和研究熱點。相比國外，國內(nèi)對模塊化機(jī)器人領(lǐng)域的研究還是處于初級階段，所以對模塊化機(jī)器人的研究具有一定的意義和價值。 本文研究的模塊化機(jī)器人是基于GZ—Ⅰ模塊，該模塊具有一維轉(zhuǎn)動自由度和三個連接面，可以

2、用于構(gòu)建多種不同結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。本文采用基于生物學(xué)中的中樞模式發(fā)生器模型構(gòu)建控制算法對模塊化機(jī)器人的運(yùn)動進(jìn)行控制，并實現(xiàn)不同構(gòu)形的各種運(yùn)動步態(tài)。 本文的具體工作如下：1．研究分析了GZ—Ⅰ模塊可能構(gòu)建的各種構(gòu)形及其可能實現(xiàn)的運(yùn)動步態(tài)和應(yīng)用領(lǐng)域。2．深入研究了基于GZ—Ⅰ模塊的Pitch型和Pitch—Yaw型線性結(jié)構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動原理和運(yùn)動步態(tài)，實現(xiàn)了這兩類機(jī)器人的運(yùn)動步態(tài)控制；同時還對二模塊結(jié)構(gòu)的P—P型機(jī)器人和三模塊結(jié)構(gòu)的