可重組模塊化并聯(lián)機器人研究.pdf

1、本論文研究可重組模塊化并聯(lián)機器人。對運動副和支鏈類型進行了研究并對其進行了模塊化分類和設計，應用一種新型并聯(lián)機構綜合理論構建了一系列三至六自由度的運動支鏈，并對支鏈進行了工程化應用，構建了并聯(lián)機器人，對并聯(lián)機器人相關性能分析問題進行了模塊化構造。 并聯(lián)機構是由支鏈、運動平臺和靜止平臺組成。本文主要從支鏈分析入手，研究了構成運動支鏈的簡單運動副和復合運動副類型，在此基礎上，構造了一系列具有確定運動性質的三至六自由度的運動支鏈。

2、 本文把可重組模塊化并聯(lián)機器人從整體上分為三大模塊進行研究，一是靜止平臺模塊，二是支鏈模塊，三是運動平臺模塊。本文對運動平臺模塊和靜止平臺模塊的結構進行了創(chuàng)新性構建，根據(jù)不同的需要其結構可進行尺寸、角度以及自由度的各種變化。支鏈模塊又分為運動副模塊、連桿模塊、連接器模塊、角度調整模塊和驅動模塊。本文主要研究了具有特定運動性質的支鏈模塊及其模塊化構造。 本文提出了可重組模塊化并聯(lián)機器人軟件系統(tǒng)的總體框架，可重組模塊化并聯(lián)機器人