PowerCube模塊化機器人及其協(xié)調(diào)操作研究.pdf

1、隨著機器人技術(shù)的飛速發(fā)展，雙臂模塊化機器人引起了越來越多的國內(nèi)外學者的興趣。模塊化機器人的構(gòu)型具有多樣性，從而對復雜環(huán)境更具有適應(yīng)能力。雙臂機器人能完成單臂機器人所不能完成的復雜任務(wù)，如搬運、裝配、操作大型物體。因此，雙臂模塊化機器人比單機器人有著更多的優(yōu)越性，其研究也具有十分重要的現(xiàn)實意義。目前，國內(nèi)外正對其展開深入研究。本文以PowerCube模塊化機器人為對象，開展了兩模塊化機器人的協(xié)調(diào)操作研究，并完成了具體的協(xié)調(diào)操作任務(wù)。

2、 首先，對模塊化機器人進行了運動學分析。建立了模塊化機器人的運動學模型，給出了機器人的位姿正解和位姿反解，并對位姿反解進行了仿真。在此基礎(chǔ)上，求解了模塊化機器人的雅可比矩陣，確定了奇異點位置，分析了其速度和加速度。 然后，對模塊化的工作空間進行了分析。利用解析法和數(shù)值法對單機器人的工作空間進行了解析，并求出了工作空間的極限位置。同時，計算了雙臂機器人的協(xié)作工作空間。 接著，分析了實驗系統(tǒng)的硬件和軟件。對optotrak