水下目標的探測與跟蹤.pdf

1、運動物體的跟蹤是計算機視覺領域中一個熱點研究問題，在視覺監(jiān)控、人機互動、機器人導航等領域有著廣泛的應用。前視聲納作為水下機器人的“眼睛”，對于水下機器人的探測和避障具有舉足輕重的意義。
　　 粒子濾波算法作為概率跟蹤方法的典型代表，對于系統(tǒng)模型沒有特殊要求，而且能夠保持狀態(tài)的多模態(tài)分布，在跟蹤領域得到了很大的發(fā)展。采用粒子濾波算法對于前視聲納圖像進行目標跟蹤和多目標跟蹤逐漸引起國內(nèi)外研究人員的關注。
　　 本論文介紹了探

2、測技術在水下機器人上的應用情況；闡述了水下目標跟蹤技術在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀；列舉了本論文所使用的實驗設備和實驗環(huán)境；基于直方圖討論了前視聲納圖像和光學圖像的特性以及兩者之間的區(qū)別，并對直方圖進行修正以滿足分割算法的要求；針對前視聲納圖像的閾值分割問題，本文分析了5種基于像素點的全局閾值選取方法，包括傳統(tǒng)的Otsu分割算法，GW分割算法，KI-J分割算法，PB-J分割算法，瑞利分割算法：并根據(jù)最終測量精度，定量地對各個算法的分割質量進行評價