自動(dòng)水下聲源探測(cè)跟蹤系統(tǒng).pdf

1、由于海洋環(huán)境有壓力大、能見(jiàn)度低等特點(diǎn)，導(dǎo)致人類(lèi)對(duì)海洋的了解和利用還不夠充分，水下機(jī)器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）的發(fā)展是人類(lèi)在海洋探索方面邁出的重要一步。水下機(jī)器人可以自主地完成各種任務(wù)，水下聲源的探測(cè)跟蹤是其重要的一個(gè)分支。目前國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)中關(guān)于水下聲源的探測(cè)跟蹤大多是通過(guò)聲納來(lái)采集目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)圖像，通過(guò)對(duì)聲納圖像進(jìn)行處理分析得到目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)情況估計(jì)，但是這種方法存在聲納圖像本身分辨率不高、噪聲大

2、、受環(huán)境影響大、微弱信號(hào)不易捕捉、探測(cè)距離短等問(wèn)題，這對(duì)方位估計(jì)的實(shí)現(xiàn)就增加了困難，而且運(yùn)算量較大，實(shí)時(shí)性方面有所欠缺。
　　本文的主要研究?jī)?nèi)容是通過(guò)將陣列信號(hào)處理技術(shù)應(yīng)用到目標(biāo)源信號(hào)的處理上實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的探測(cè)跟蹤。本系統(tǒng)由兩大模塊構(gòu)成：目標(biāo)探測(cè)定位模塊和跟蹤模塊。目標(biāo)探測(cè)定位模塊是利用傳感器陣列被動(dòng)地接收目標(biāo)發(fā)出的噪聲或者聲納信號(hào)，對(duì)其進(jìn)行處理，得到信號(hào)源的方位信息即方位角和俯仰角。在實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的精確定位后，結(jié)合聲波在水中傳輸