自動(dòng)對(duì)接連接器探測(cè)跟蹤系統(tǒng)研究.pdf

1、運(yùn)載火箭在推進(jìn)劑加注過程中塔架會(huì)打開，箭體受風(fēng)載影響發(fā)生動(dòng)態(tài)擺動(dòng)。因此，為了降低箭體所受作用力，提高推進(jìn)劑在加注過程中的安全可靠性，適應(yīng)運(yùn)載火箭快速發(fā)射的發(fā)展趨勢(shì)，有必要研究一種自動(dòng)對(duì)接連接器系統(tǒng)，實(shí)時(shí)探測(cè)箭體加注活門空間位置信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)箭體動(dòng)態(tài)擺動(dòng)的主動(dòng)跟蹤。
　　首先，對(duì)運(yùn)載火箭自動(dòng)對(duì)接連接器系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，包括:執(zhí)行系統(tǒng)、信號(hào)探測(cè)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。執(zhí)行系統(tǒng)選用具有三個(gè)平移自由度的3-(2PSS)機(jī)構(gòu)，由液壓缸提供驅(qū)動(dòng)力

2、，并對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì);信號(hào)探測(cè)系統(tǒng)采用雙2D激光位移傳感器三維定位方案;控制系統(tǒng)完成了各硬件電路以及軟件程序的設(shè)計(jì)，針對(duì)傳統(tǒng)PID控制器的缺陷，分析并設(shè)計(jì)了模糊PID控制器，對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整。同時(shí)，對(duì)自動(dòng)對(duì)接連接器系統(tǒng)中液壓伺服位置控制系統(tǒng)進(jìn)行了簡(jiǎn)化，并建立了各環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型。
　　其次，設(shè)計(jì)了雙2D激光位移傳感器三維定位方案，包括方案論證、方案實(shí)現(xiàn)原理以及傳感器的選型。并通過箭體加注活門橫、縱坐標(biāo)探測(cè)模擬試驗(yàn)，箭體加注活