自動(dòng)對(duì)接連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)研究.pdf

1、運(yùn)載火箭連接器是實(shí)現(xiàn)地面設(shè)備與箭體之間傳輸電力，氣、液交換和通訊的接口設(shè)備。在運(yùn)載火箭連接器自動(dòng)對(duì)接和隨動(dòng)過程中，對(duì)接裝置與箭體之間因各種因素不可避免的存在跟蹤誤差。位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)則是為了補(bǔ)償兩者之間產(chǎn)生的位姿差量，對(duì)保護(hù)箭體免受巨大撕扯力破壞具有重要意義。
　　首先，本文利用建立的執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置方程得到了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置正反解。對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在對(duì)接過程中產(chǎn)生的跟蹤誤差進(jìn)行了數(shù)值分析，得到了執(zhí)行機(jī)構(gòu)跟蹤誤差在單缸跟蹤誤差處于設(shè)計(jì)范圍之內(nèi)時(shí)的

2、最大值，為位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)工作空間大小設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。
　　其次，根據(jù)技術(shù)指標(biāo)要求，對(duì)位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)類型進(jìn)行了方案論證，并在借鑒并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，對(duì)設(shè)計(jì)的兩種結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析比較，最終確定了較理想的結(jié)構(gòu);對(duì)選擇的位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)計(jì)算自由度驗(yàn)證了符合全方位補(bǔ)償要求;根據(jù)對(duì)需滿足的補(bǔ)償空間分析得到了機(jī)構(gòu)中各滑移桿的最小運(yùn)動(dòng)范圍;對(duì)機(jī)構(gòu)的彈簧剛度參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)得到了合理解。
　　最后，在ADAMS多體動(dòng)力學(xué)軟件中對(duì)地面連接器