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文檔簡介
1、機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)療外科領(lǐng)域的應(yīng)用是一個(gè)有巨大發(fā)展?jié)摿Φ难芯款I(lǐng)域，日益受到人們的關(guān)注。二十世紀(jì)八十年代末，為了解決傳統(tǒng)腦外科手術(shù)中存在的問題，出現(xiàn)了一個(gè)新的研究領(lǐng)域——機(jī)器人輔助腦外科手術(shù)。本文針對一種新型腦外科機(jī)器人研制過程中的以下幾個(gè)實(shí)際問題進(jìn)行了研究。首先，根據(jù)腦外科手術(shù)的要求，進(jìn)行了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；并針對新型的機(jī)器人結(jié)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)學(xué)解算和靈活性分析的基礎(chǔ)上提出了一種機(jī)器人機(jī)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化方法；針對機(jī)器人的精度要求設(shè)計(jì)了機(jī)器人機(jī)械加工工藝
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