氣動爬壁機器人的結(jié)構(gòu)設計及其控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、爬壁機器人是一種利用各種現(xiàn)代科技,能夠在壁面上進行各種工作的特種機器人,能夠應用于高樓外壁清洗、漁船內(nèi)外壁檢查、航天檢查、建筑業(yè)中的噴涂巨型墻面、安裝瓷磚等工作中,具有廣泛實用價值。 在查閱大量國內(nèi)外資料基礎之上,本文首先就吸附功能和驅(qū)動方式對爬壁機器人進行了分類,分析了各種機器人的優(yōu)缺點,同時介紹了國內(nèi)外各種真空吸附爬壁機器人,并提出了一種全新的氣動爬壁機器人,該機器人在驅(qū)動方式,采用氣動柔性驅(qū)動器來驅(qū)動這就使得機器人在結(jié)構(gòu)上

2、更簡單、驅(qū)動模式更新穎、運動方式直觀。 其次對本實驗室研制的氣動爬壁機器人的整個系統(tǒng)進行了介紹,著重介紹了氣動爬壁機器人的本體結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng),同時對機器人的安全性能進行了分析。 然后對氣動柔性驅(qū)動器的靜態(tài)模型和基本特性進行了深入的研究。分析了氣動柔性驅(qū)動器平均半徑和橡膠管壁厚的變化情況及其對氣動柔性驅(qū)動器特性的影響,根據(jù)建立的靜態(tài)模型,分析了氣動柔性驅(qū)動器的恒輸出力特性、恒壓特性和恒長特性。 在氣動柔性驅(qū)動器的

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