等速關節(jié)肌力康復儀的研究和智能控制——電磁方案.pdf

1、等速肌力測試和訓練是二十世紀六十年代后期提出的一項全新的肌力康復和訓練技術.該技術在人體肌力康復和體育訓練等不同領域的臨床實驗表明,等速技術具有傳統(tǒng)康復技術無法比擬的優(yōu)點,因而引起了醫(yī)學尤其是康復醫(yī)學界的高度重視.該文總結了國內外等速技術的發(fā)展趨勢,針對國內等速康復設備全部依賴進口的現(xiàn)狀,通過研究等速技術的原理,破解了等速康復設備實現(xiàn)的關鍵問題,并且從幾種可行的實現(xiàn)方案中選擇電磁摩擦制動方案進行深入研究,自行設計制作了等速康復設備的原型

2、.通過分析電磁制動器的固有特性以及各種控制原理,采用了智能控制理論中的模糊控制方法對非線性的、難以建立準確數(shù)學模型的被控對象構建了系統(tǒng)控制器,并通過上位機以高級語言編制控制軟件的方法加以實現(xiàn).在硬件方面,利用自制的下位機電路系統(tǒng)對等速運動中的關鍵模擬量和數(shù)字量進行監(jiān)測并完成控制信號的調制和放大驅動.系統(tǒng)試驗中采用了變力矩輸入和三種不同的模糊控制方法,通過比較選出其中最好的方法確定為該方案的最佳控制器.試驗結果證明電磁摩擦制動器的制動力是