機器人及視覺系統(tǒng)在卷煙輔材配盤系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文研究的機器人視覺系統(tǒng)主要應(yīng)用于國內(nèi)煙草物流企業(yè)卷煙輔材配盤系統(tǒng),也是國內(nèi)煙草物流企業(yè)第一次真正意義上使用帶有視覺功能的機器人配盤系統(tǒng),無論從理論還是實踐方面都具有里程碑的意義.通過對該系統(tǒng)的認真分析和總結(jié),可以為拓展機器人系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域提供寶貴的經(jīng)驗. 基于智能相機的機器人卷煙輔材配盤及視覺系統(tǒng)是將目前世界上在各自領(lǐng)域最先進的兩項技術(shù)成果成功進行系統(tǒng)集成.它能夠?qū)崟r、精確地完成在卷煙輔材配盤過程中目標盤紙的圖像采集、圖像處理

2、、圖像定位,計算出盤紙在平面上的偏移量,為機器人對盤紙的精確抓取提供視覺引導(dǎo),從而成功地解決了煙草物流企業(yè)盤紙配盤由人工配盤向機器人自動化配盤發(fā)展過程中的難題. 首先,本文對盤紙配盤機器人及視覺系統(tǒng)的兩大重要組成部分:ABB IRB6400/2.5-150 M2000型機器人和SONY XC-HR70智能相機分別進行了介紹. 其次,本文對盤紙配盤機器人及視覺系統(tǒng)應(yīng)用中所采取的相機與機器人的快速"手眼"標定方法、使用So

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