工件定位視覺系統(tǒng)在坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、近年來中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)得到非常迅速的發(fā)展，機(jī)器人市場(chǎng)占有量全世界最高，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在國(guó)家提出的中國(guó)第十三個(gè)五年計(jì)劃中作為重點(diǎn)發(fā)展產(chǎn)業(yè)，其重要性以及顯而易見。我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)通過科技計(jì)劃的持續(xù)支持，在研發(fā)和制造方面具有了一定的基礎(chǔ)。自主開發(fā)出了弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人，其中坐標(biāo)機(jī)器人在碼垛，裝配以及搬運(yùn)等過程中依靠其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，運(yùn)行速度快，交貨周期短，適合大批量生產(chǎn)等優(yōu)勢(shì)占據(jù)了大量的低端加工制造市場(chǎng)。

2、　　隨著生產(chǎn)效率和生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，機(jī)器視覺系統(tǒng)被引入機(jī)器人產(chǎn)業(yè)中，其特點(diǎn)是提高生產(chǎn)的柔性和自動(dòng)化程度。在一些不適合于人工作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)工作環(huán)境或人工視覺難以滿足要求的場(chǎng)所，常用機(jī)器視覺來代替人工視覺，機(jī)器視覺易于完成信息集成，是實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)集成制造基礎(chǔ)技術(shù)。
　　本文首先對(duì)分析坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，選取了其中的一種圓柱坐標(biāo)機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)對(duì)象，確定視覺系統(tǒng)與圓柱坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件要求以及總體功能及組成。其次對(duì)圖像處理方法進(jìn)行了系