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1、南京理工大學(xué)碩士學(xué)位論文基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究姓名：熊博申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導(dǎo)教師：陳慶偉郭健20060614^BSllUKT碩士論文ABSTRACTPathPlanningforMobileRobotisoneofthemostcriticaltechnologiesamongalloftheRoboticsresearches。whosechieftaskiStOseekoneoptim
2、alpathundertherobot’SrunningspacealongwhichMobileRobot啪gettOthegoalpointflorastartpointwithoutcollisionandthecoStassignedcausedbyrobotmovingtotheendpointalongthiswayissmallestBased011mobilerobotASR，thepaperresearchesPath
3、PlanningforMobileRobot，HrstthepaperexpatiatesthetheoriesandalgorithmsofGlobalPathPlanningandLocalPathPlanningOnthebaseofASRthepaperintroducesthekinematicmodelofmobilerobotdrivingbythedifferenceofthetwowheelsThenOilthebas
4、isofkinematicmodel，thepapercalculatesthepositionandangleoftherobot，andcarriesontheexperimentation。theexperimentconfirmsthemethodiseffectiveTosolvethePathPlanningwhentheworkingenvironmentisknown，thepaperadvancesonemodifie
5、dartificialpotentialfieldapproachusingwhichrobotcangetawayflorathepartialmininlumpointandtheresultofsimulateconfi_rmsthemodifiedapproachisfeasible‘AtlasttosolvetheproblemofpathplanningunderfuUyunknownobstaclesspace，thepa
6、perresearchesthemethodbased011fuzzyneuralnetworkWiththehelpoffuzzy109ic，welransfermtheexactvalueofenvironmentinformationintofuzzyvaluethenbuildsthefuzzyneuralnetworkTheresultofsimulateexperimenteonflnllsthealgorithmcanad
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