基于神經(jīng)網(wǎng)絡和遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)劃.pdf

1、路徑規(guī)劃是移動機器人技術研究中的核心問題,是實現(xiàn)智能化和自主化的關鍵。機器人為了實現(xiàn)在工作環(huán)境下自主地工作就必須具有感知工作環(huán)境和規(guī)劃控制自身運動的能力。移動機器人的感知就是利用自身攜帶的傳感器來感知工作環(huán)境信息;而機器人規(guī)劃控制自身運動就是指其在遇到具體障礙物時能根據(jù)傳感器感知的數(shù)據(jù)信息,利用運動控制規(guī)則來控制自身的運行速度和運行方向,也就是路徑規(guī)劃。
　　本文中先分別分析了神經(jīng)網(wǎng)絡和遺傳算法各自在移動機器人路徑規(guī)劃方面的應用.

2、神經(jīng)網(wǎng)絡一般是用來對移動機器人的感知數(shù)據(jù)進行信息融合,以建立其所處工作環(huán)境的地圖,而遺傳算法在工作環(huán)境全局已知時具有良好的路徑規(guī)劃表現(xiàn),但在面對未知環(huán)境時往往無能為力。為此,本文最后提出了一種將神經(jīng)網(wǎng)絡和遺傳算法結合起來用以實現(xiàn)未知環(huán)境中移動機器人路徑規(guī)劃的方法。該方法中,移動機器人的工作環(huán)境被假定為二維的,障礙物的形狀、數(shù)目和位置任意,規(guī)劃路徑由二維工作空間中的一系列點組成。移動機器人的運動控制規(guī)則由神經(jīng)網(wǎng)絡來決定,先利用自身前端配置