開放式網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人通訊平臺(tái)與控制方法研究.pdf

1、本論文以江蘇省科技十五攻關(guān)項(xiàng)目“網(wǎng)絡(luò)化焊接機(jī)器人研制與汽車生產(chǎn)線應(yīng)用工程”為背景，承擔(dān)并完成其子項(xiàng)目——“開放式網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人通訊平臺(tái)與控制方法研究”。 針對(duì)遠(yuǎn)程客戶通過原有網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)獲取的只是一些機(jī)器人位置數(shù)據(jù)和控制參數(shù)數(shù)據(jù)的情況，本文設(shè)計(jì)開發(fā)了機(jī)器人視頻傳輸模塊，為系統(tǒng)增加了網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控功能。論文第三章分別對(duì)客戶端和服務(wù)器端的視頻傳輸程序進(jìn)行了模塊化設(shè)計(jì)，同時(shí)綜合運(yùn)用Java、VC技術(shù)，將視頻傳輸模塊融合于系統(tǒng)原通訊平臺(tái)，從而進(jìn)一步

2、完善了機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通訊平臺(tái)。 論文的后面章節(jié)具體針對(duì)機(jī)器人的控制方法展開研究。首先介紹了在開放式機(jī)器人控制器上三種可行的控制算法的實(shí)現(xiàn)方法，在此基礎(chǔ)上，重點(diǎn)研究了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階逆系統(tǒng)方法在開放式網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人解耦和軌跡跟蹤控制中的應(yīng)用，通過對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階逆系統(tǒng)方法理論，兩自由度機(jī)器人系統(tǒng)辨識(shí)以及具體的工程實(shí)現(xiàn)的詳細(xì)論述，成功得用該方法替換開放式機(jī)器人控制器的內(nèi)置伺服控制算法控制機(jī)器人運(yùn)行。最后，對(duì)課題的研究?jī)?nèi)容進(jìn)行了總結(jié)和展望。