教學型智能移動機器人控制系統(tǒng)設計研究.pdf

1、在廣泛調(diào)研國內(nèi)外現(xiàn)有各類型智能移動機器人系統(tǒng)的基礎上，本文對教學型智能移動機器人進行了較為深入的研究，重點設計了機器人的核心環(huán)節(jié)，即控制系統(tǒng)。所設計的機器人具有優(yōu)良的教學輔助作用。
　　本文完成的主要研究工作如下：
　　一、研究和設計了教學型智能移動機器人的嵌入式硬件平臺，包括電機驅動、GPS、車速檢測、電源供電等各個硬件模塊，并實現(xiàn)了機器人控制系統(tǒng)底板的PCB設計和機器人實物的硬件調(diào)試。
　　二、研究并設計了教學型智

2、能移動機器人的嵌入式軟件平臺。在比較多種操作系統(tǒng)之后，將性能良好且適合教學的μC/OS-II操作系統(tǒng)運用在本設計中，并實現(xiàn)了操作系統(tǒng)的移植。
　　三、將教學型智能移動機器人成功的應用在電腦鼠走迷宮競賽當中，與實際教學聯(lián)系的更加緊密。對電腦鼠走迷宮競賽中的實際問題，如運動姿態(tài)的控制進行了研究，并對幾種經(jīng)典的路徑規(guī)劃和優(yōu)化算法進行了研究。
　　本文研制的教學型智能移動機器人不僅具有性能穩(wěn)定、實時性好等特點，此外，在設計上考慮全面