2-DOF九連桿下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、2-DOF九連桿下肢（髖、膝、踝關(guān)節(jié)）康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)主要用于輔助腿部摔傷造成的行走障礙治療期過后康復(fù)期的運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。以往的康復(fù)訓(xùn)練方法都是醫(yī)生人工護(hù)理，這種方法醫(yī)護(hù)人員體力付出較大，而且患者的康復(fù)效果不佳，人為因素影響較大。康復(fù)輔助訓(xùn)練機(jī)構(gòu)可以消去人為因素的影響，可以提供較穩(wěn)定的醫(yī)療護(hù)理，有利于康復(fù)初期的穩(wěn)定護(hù)理，更有利于防止肌肉退化或恢復(fù)正常行走不佳而引起的異常步態(tài)，可為患者提供有計(jì)劃的穩(wěn)定康復(fù)訓(xùn)練。大型醫(yī)院的康復(fù)中心和有條件的家庭都

2、可以安裝這樣的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，應(yīng)用的場(chǎng)合較廣，具有非常大的市場(chǎng)和巨大的應(yīng)用價(jià)值。
　　本論文重點(diǎn)研究下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)，研究其結(jié)構(gòu)的合理性，并解決了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真分析等關(guān)鍵問題。第一章對(duì)國(guó)外先進(jìn)的康復(fù)醫(yī)療機(jī)構(gòu)進(jìn)行了綜述，同時(shí)對(duì)國(guó)內(nèi)外的康復(fù)醫(yī)療機(jī)構(gòu)進(jìn)行了對(duì)比，說明國(guó)內(nèi)康復(fù)醫(yī)療機(jī)構(gòu)發(fā)展緩慢。針對(duì)三種形式的下肢醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)（牽引式、外骨骼式、腳踏板式），這三種機(jī)構(gòu)的分析和比較的基礎(chǔ)上，對(duì)患者康復(fù)醫(yī)療的需求進(jìn)行分析和恢復(fù)正

3、常行走進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，并且需要嚴(yán)格考慮按照正常人體行走規(guī)律，以此為根據(jù)設(shè)計(jì)了2-DOF九連桿下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)關(guān)鍵部件是由六桿曲柄滑道機(jī)構(gòu)和曲柄搖桿組成，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)共同作用于曲柄搖桿終端，該終端的輸出軌跡符合人體正常步行運(yùn)動(dòng)軌跡，最終可以滿足人體下肢康復(fù)訓(xùn)練需求。下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)是一個(gè)2-DOF九連桿機(jī)構(gòu)，對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立機(jī)構(gòu)的的數(shù)學(xué)模型，并對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行三維建模仿真分析，驗(yàn)證了該機(jī)構(gòu)的合理性，本文對(duì)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)