平面機構(gòu)結(jié)構(gòu)和控制的并行設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、論文主要研究的內(nèi)容是:對機電系統(tǒng)中機構(gòu)與控制并行設計的方法(即如何把機構(gòu)設計與控制設計相結(jié)合)進行了理論上的探討,指出通過改善機構(gòu)的構(gòu)型和對機構(gòu)進行質(zhì)量平衡能有效地簡化控制部分的設計、減小系統(tǒng)的速度波動、提高綜合性能.通過分析機器人手的演化來揭示機構(gòu)的構(gòu)型與控制設計之間的關(guān)系.在電機驅(qū)動的平面四桿機構(gòu)設計中,首先對機構(gòu)進行質(zhì)量平衡,這不但減小了速度波動,而且也簡化了狀態(tài)方程;再針對系統(tǒng)的狀態(tài)方程非線性、時變特性選用單神經(jīng)元自適應PID控

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