輪式工程機(jī)械電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究.pdf

1、輪式工程機(jī)械由于其機(jī)動性好、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)，在近年來得到了迅速發(fā)展。隨著對作業(yè)效率的要求愈來愈高，工程機(jī)械的自動化程度正在快速增長。相應(yīng)地，機(jī)器系統(tǒng)各部分的控制性能要求也越來越高，如動作準(zhǔn)確、操縱輕便、安全舒適等。電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是輪式工程機(jī)械的核心控制技術(shù)之一，對于改善重型輪式機(jī)械的操縱性、降低駕駛員的勞動強(qiáng)度具有重要作用。
　　本文基于對多種轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的分析，提出了采用比例控制的電液轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。系統(tǒng)利用比例閥控液壓

2、缸作為轉(zhuǎn)向動力機(jī)構(gòu)，通過在轉(zhuǎn)向軸與轉(zhuǎn)向液壓缸上加設(shè)傳感器，獲取比例閥的控制信號，利用電液比例閥對雙出桿液壓缸進(jìn)行位置控制，進(jìn)而通過控制液壓缸的位移來實(shí)現(xiàn)機(jī)器的轉(zhuǎn)向控制。本文依據(jù)Ackerman理論轉(zhuǎn)向特性，利用SolidWorks軟件對轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化和運(yùn)動模擬，在轉(zhuǎn)向過程中保證兩側(cè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角關(guān)系。并對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了PID控制仿真研究和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明，在低頻率、小位移輸入信號下，缸位移能與輸入信號保持良好的跟蹤，具有較好的控制性