單軸氣浮臺控制系統(tǒng)測試與實現(xiàn).pdf

1、本研究來自某轉(zhuǎn)臺項目。在完成轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)實現(xiàn)基礎(chǔ)上，解決了轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)設(shè)計中遇到的兩個問題：一是系統(tǒng)輸入信號的光滑性問題。本文采用四階S曲線軌跡規(guī)劃方法，以轉(zhuǎn)臺的速度和加速度為邊界條件，規(guī)劃了平滑的速度和加速度曲線，從信號角度考慮S曲線軌跡規(guī)劃減少輸入信號高頻部分能量，仿真說明S曲線作為輸入信號能提高轉(zhuǎn)臺低速性能，并對比梯形法，得了時間最優(yōu)下最小誤差跟蹤曲線。針對碼盤輸出信號毛刺，設(shè)計了巴特沃斯濾波器，并給出了仿真結(jié)果。一是手工整定PI

2、D參數(shù)的盲目性。本文采用一種無模型迭代反饋整定方法（IFT）離線優(yōu)化轉(zhuǎn)臺控制器參數(shù)。首先給出了IFT的一種理論模型，分析了參數(shù)的收斂性和算法的適用范圍，給出了基于/IO驅(qū)動求取輸出對控制器參數(shù)無偏導(dǎo)數(shù)的一種試驗方法和離散模型，然后以S曲線軌跡規(guī)劃獲得曲線作為系統(tǒng)輸入，以第三章設(shè)計的控制器參數(shù)為IFT迭代初始值，仿真得出經(jīng)IFT優(yōu)化后的控制器性能優(yōu)于手工參數(shù)整定策略。給出了經(jīng)IFT優(yōu)化后的控制系統(tǒng)實測低速伺服曲線。在轉(zhuǎn)臺設(shè)計過程中，實現(xiàn)了