多軸協(xié)調(diào)跟蹤控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著大規(guī)模集成電路，精密加工設(shè)備，計(jì)算機(jī)硬盤等高新技術(shù)的飛速發(fā)展，對數(shù)控系統(tǒng)加工速度及加工精度的要求也越來越高，所以在加工速度不斷提高的同時(shí)，跟蹤誤差的精度問題已經(jīng)成為亟待研究和解決的問題之一。
　　本文在分析誤差來源的基礎(chǔ)上，結(jié)合NURBS曲線的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了多軸協(xié)調(diào)跟蹤控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)主要分為提高單軸跟蹤精度和雙軸輪廓精度兩個(gè)部分，在提高單軸跟蹤精度上，運(yùn)用基于模型擾動抑制器來處理外部負(fù)載產(chǎn)生的干擾問題，并增加系統(tǒng)的強(qiáng)健性和穩(wěn)

2、定性。在提高單軸跟蹤精度的同時(shí)間接提高輪廓精度。在提高輪廓精度上，針對NURBS等多種曲線運(yùn)用帶實(shí)時(shí)輪廓誤差估測的交叉偶和控制算法、位置誤差跟蹤補(bǔ)償算法及NURBS曲線速度規(guī)劃實(shí)現(xiàn)NURBS曲線輪廓的跟蹤任務(wù)，增加各軸間的協(xié)調(diào)性以降低輪廓誤差，提高跟蹤精度。
　　文中首先對X-Y實(shí)驗(yàn)平臺進(jìn)行系統(tǒng)辨識，建立數(shù)學(xué)模型，并歸納不同曲線輪廓誤差的計(jì)算方法。其次，在NURBS曲線插補(bǔ)中運(yùn)用快速德布爾算法，對進(jìn)給速度進(jìn)行合理規(guī)劃。然后為提高跟