多電機驅(qū)動系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制研究與實現(xiàn).pdf

1、多電機驅(qū)動系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制一直是運動控制研究領(lǐng)域的重要課題之一，它被廣泛地應(yīng)用于紡織、造紙、拉拔、印染、軋鋼等制造與生產(chǎn)過程的自動化控制系統(tǒng)中。研究多電機驅(qū)動系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制具有非常重要的意義。
　　本文首先對多電機驅(qū)動系統(tǒng)進行分析，將多電機驅(qū)動系統(tǒng)分為多直流電機驅(qū)動系統(tǒng)和多交流電機驅(qū)動系統(tǒng)進行研究，分析了各類系統(tǒng)的電機驅(qū)動單元間都存在三種運行關(guān)系即先后運行關(guān)系、按比例運行關(guān)系和互不相關(guān)運行關(guān)系。通過對不同運行關(guān)系的多電機驅(qū)動系統(tǒng)的相

2、應(yīng)控制進行分析，確定了研究重點是對多直流電動機驅(qū)動系統(tǒng)和多交流電動機驅(qū)動系統(tǒng)在按一定比例運行時的協(xié)調(diào)控制策略的研究與實現(xiàn)。
　　為了研究出一種性能比較好的多電機驅(qū)動系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制策略，分析了非交叉耦合協(xié)調(diào)控制策略和交叉耦合協(xié)調(diào)控制策略的特點，在這兩種基本協(xié)調(diào)控制策略的基礎(chǔ)上，提出了一種綜合兩種協(xié)調(diào)控制策略優(yōu)點、性能比較好的協(xié)調(diào)控制策略結(jié)構(gòu)。并根據(jù)多電機驅(qū)動系統(tǒng)的非線性、強耦合和不確定性的特點，將模糊控制應(yīng)用到協(xié)調(diào)控制策略的協(xié)調(diào)控制器

3、中，對誤差進行補償，得出一種利用模糊控制進行誤差補償?shù)亩嚯姍C驅(qū)動系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制策略。
　　為了驗證所提出的多電機驅(qū)動系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制策略的實際性能，本文根據(jù)所提出的多電機驅(qū)動系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制策略，在Matlab中建立了一個由四個交流異步電機矢量控制的簡化模型而組成的多交流電機驅(qū)動系統(tǒng)。根據(jù)系統(tǒng)的仿真結(jié)果，驗證所提出的協(xié)調(diào)控制策略應(yīng)用在多交流電機驅(qū)動系統(tǒng)中時具有良好的協(xié)調(diào)性能。同時，基于DSP設(shè)計了一個由四個直流電機驅(qū)動的小車系統(tǒng)，將所提出的