嵌入式多軸控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、目前,RFID封裝設(shè)在國內(nèi)有很大的發(fā)展市場(chǎng),它的研發(fā)成功會(huì)有很高的經(jīng)濟(jì)社會(huì)效益。運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)室RFID封裝設(shè)備關(guān)鍵技術(shù)之一。以PC為平臺(tái)的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制卡成為運(yùn)動(dòng)控制器的發(fā)展主流。它結(jié)合了PC強(qiáng)大的信息處理能力和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制能力,它們各自優(yōu)勢(shì)綜合以后具有信息處理能力強(qiáng)、開發(fā)周期短、多軸運(yùn)動(dòng)控制性能強(qiáng)等特點(diǎn)。
　　本文對(duì)市面運(yùn)動(dòng)控制卡的架構(gòu)進(jìn)行分析,提出基于DSP和FPGA為核心的運(yùn)動(dòng)控制卡架構(gòu),設(shè)計(jì)了包含硬件和軟件方案,

2、其中DSP負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制算法、數(shù)據(jù)處理,FPGA負(fù)責(zé)電機(jī)控制。
　　根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制卡的硬件設(shè)計(jì)方案,設(shè)計(jì)了包括整個(gè)系統(tǒng)電源電路、下載配置接口、外擴(kuò)FLASH和SRAM、電機(jī)的控制接口、通訊以及輸入輸出接口等模塊。為了增強(qiáng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,繪制四層PCB板。
　　本文分析了梯型和S型速度曲線的電機(jī)加減速的加速度、位移與時(shí)間關(guān)系,闡述逐點(diǎn)比較法的兩軸直線圓弧插補(bǔ)的過程,并用MATLAB進(jìn)行仿真,介紹伺服閉環(huán)系統(tǒng)PID控制算法。