含間隙可控噴涂機(jī)械臂動態(tài)特性及運(yùn)動可靠性分析.pdf

1、分類號!H!!UDC621標(biāo)號碩士學(xué)位論文含間隙可控噴涂機(jī)械臂動態(tài)特性及運(yùn)動可靠性分析張永文學(xué)科專業(yè)扭越遮讓丞理途指導(dǎo)老師墓邀五教援論文答辯日期至Q!魚：魚：至學(xué)位授予日期答辯委員會主席奎型邕至熬撞2016630含間隙可控噴涂機(jī)械臂動態(tài)特性及運(yùn)動可靠性分析摘要噴涂機(jī)械臂是一種常見的工業(yè)機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于汽車、家電和玩具等現(xiàn)代制造行業(yè)?，F(xiàn)有的噴涂機(jī)械臂主要采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)形式，將驅(qū)動裝置直接安裝在關(guān)節(jié)處，因而存在轉(zhuǎn)動慣量大、結(jié)構(gòu)剛度低、誤差累

2、積的缺陷。本文以現(xiàn)有噴涂機(jī)械臂為基礎(chǔ)，提出一種可控噴涂機(jī)械臂，通過添加基本桿組形成平面桿鏈封閉環(huán)，將部分驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)移到靠近機(jī)架處，理論上較好的改善了現(xiàn)有噴涂機(jī)械臂的上述缺陷。但是可控噴涂機(jī)械臂在引入了基本桿組的同時(shí)，也大量增加了機(jī)械臂的運(yùn)動副數(shù)量。而由于加工、裝配、磨損等原因，運(yùn)動副間隙不可避免的存在，它會導(dǎo)致運(yùn)動副元素間發(fā)生分離和碰撞，這勢必對機(jī)械臂的動態(tài)性能產(chǎn)生影響。對此，本文對可控噴涂機(jī)械臂進(jìn)行考慮運(yùn)動副間隙的研究分析，主要工作內(nèi)

3、容如下：(1)利用閉環(huán)矢量法和空間坐標(biāo)幾何關(guān)系對無間隙可控噴涂機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模，并在此基礎(chǔ)上簡要分析了機(jī)械臂的奇異性和工作空間，增進(jìn)了對可控噴涂機(jī)械臂基本運(yùn)動規(guī)律的了解。(2)對含間隙機(jī)構(gòu)分析的基礎(chǔ)理論模型進(jìn)行介紹，選擇合適的模型進(jìn)行動力學(xué)建模，并在此基礎(chǔ)上，以Matlab／Simulink軟件為平臺，對可控噴涂機(jī)械臂在有無運(yùn)動副間隙、不同間隙半徑、不同驅(qū)動速度條件下進(jìn)行數(shù)值仿真和對比分析，得到運(yùn)動副間隙半徑和驅(qū)動速度對可控噴涂機(jī)械