桁架機器人可靠性分析及剛?cè)狁詈蟿討B(tài)特性研究.pdf

1、隨著勞動力成本上升和資源的日益匱乏，提倡高效環(huán)保的智能制造和綠色制造成為制造業(yè)未來的發(fā)展趨勢。機器人作為智能制造的重要組成部分，逐漸替代人類完成各種復(fù)雜任務(wù)和重要工作，這就對機器人可靠性提出了更高的要求。
　　本課題來源于“十二五”國家級實驗教學(xué)示范中心建設(shè)項目，以桁架機器人為研究對象，對影響機器人可靠性的諸多因素進行研究。
　　(1)就如何確定各機械故障對機器人可靠性的影響程度，進行了機器人可靠性預(yù)計，對機械零部件的失效模

2、式及影響進行分析，引入模糊層次分析法和熵值法分別得到各機械故障的主觀權(quán)重和客觀權(quán)重，并進行重要性排序。
　　(2)針對機器人可靠性影響因素進行綜合評價，基于最小偏差法得到組合權(quán)重，以此確定系統(tǒng)的薄弱環(huán)節(jié)并提出相應(yīng)的故障檢修順序，對可靠性影響因素進行數(shù)字仿真和敏感性分析。
　　(3)研究運行過程中工作速度和負載對機器人動態(tài)特性的影響，對典型位置下的機器人進行模態(tài)分析，構(gòu)建機器人剛?cè)狁詈夏Ｐ?，采用控制變量法進行工作速度和負載變化