LMKR型并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)規(guī)劃控制與伺服控制的研究.pdf

1、該文結(jié)合開發(fā)新一代并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的需要,對LMKR型并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的規(guī)劃控制與伺服控制進(jìn)行了較為深入的研究,涉及到并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)理論、規(guī)劃控制、插補(bǔ)算法及插補(bǔ)誤差分析、伺服控制等內(nèi)容.論文的主要工作如下:1、利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)理論對LMKR型并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)控制模型進(jìn)行了深入地研究,建立了LMKR并聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動學(xué)位置逆解模型、速度逆解模型.在此基礎(chǔ)之上,結(jié)合LMKR型并聯(lián)機(jī)床的設(shè)計參數(shù)推導(dǎo)了由操作空間的刀具位姿求解關(guān)節(jié)空間中

2、各伺服軸運(yùn)動量的解析表達(dá)式.2、根據(jù)LMKR型并聯(lián)機(jī)床的新特點(diǎn)——機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單而控制復(fù)雜,在操作空間與關(guān)節(jié)空間的控制關(guān)系上存在著嚴(yán)重的非線性和深度耦合.該文給出了一種并聯(lián)機(jī)床刀具運(yùn)動軌跡的直接控制方法——多級梯階控制方法.3、根據(jù)Steward平臺結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)床在制造業(yè)的應(yīng)用特點(diǎn),闡述了并聯(lián)機(jī)床多余自由度的概念.4、以LMKR型并聯(lián)機(jī)床作為研究對象,研究了并聯(lián)機(jī)床的插補(bǔ)策略與插補(bǔ)算法;以及基于PVT插補(bǔ)算法的軌跡和速度控制方法.在此基礎(chǔ)