新型五軸混聯(lián)機床數(shù)控系統(tǒng)軌跡控制方法研究.pdf

1、本文密切結(jié)合航空航天大型整體結(jié)構(gòu)件的加工需求，以天津大學自主研發(fā)的基于A3并聯(lián)動力頭的新型五軸混聯(lián)機床為對象，研究了混聯(lián)機床數(shù)控系統(tǒng)軌跡插補、速度控制、后置處理等關(guān)鍵技術(shù)。全文取得如下主要研究成果:
　　針對A3混聯(lián)機床模型提出了二次插補的控制策略，采用工作空間刀軸矢量插補與關(guān)節(jié)空間改進的3次B樣條插補相結(jié)合的插補算法，彌補了混聯(lián)機床傳統(tǒng)插補算法的不足。通過仿真表明了所提出的二次插補策略能有效的減小刀位點軌跡誤差和刀具掃略面空間輪

2、廓誤差。
　　將速度控制算法與二次插補綜合考慮，討論了五軸混聯(lián)機床的速度控制策略，推導了五階段S曲線加減速控制算法，保證了速度與加速度的連續(xù)，提高了系統(tǒng)的柔性。在保證數(shù)控系統(tǒng)加工精度的前提下，實現(xiàn)了連續(xù)軌跡段間的速度平滑轉(zhuǎn)接，提高了加工效率。
　　針對混聯(lián)機床的結(jié)構(gòu)特點基于Labview圖形化編程軟件開發(fā)了后置處理模塊，實現(xiàn)了刀位文件向機床伺服軸運動控制序列的自動轉(zhuǎn)換。以S型試件為對象，進行了后置處理與試切加工，驗證了所開發(fā)