面向并聯(lián)機床數(shù)控系統(tǒng)運動控制器的研究與實現(xiàn).pdf

1、并聯(lián)機床完全打破了傳統(tǒng)機床結(jié)構(gòu)的概念，采用了多桿并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動，即機床的主軸與機座之間為多桿并聯(lián)連接，從而大大提高了機床的剛度，使加工精度和加工質(zhì)量都有較大的改進。另外，其進給速度的提高，也使高速加工更容易實現(xiàn)。它克服了傳統(tǒng)機床刀具只能沿固定導(dǎo)軌進給，刀具作業(yè)自由度偏低等固有缺陷。并聯(lián)機床數(shù)控系統(tǒng)基于開放式數(shù)控系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，增加了軟件的可重用性，方便用戶進行二次開發(fā)。
　　 本文針對并聯(lián)機床坐標(biāo)空間的運動是關(guān)節(jié)空間伺服軸運動的非線

2、性映射的特點，根據(jù)東北大學(xué)設(shè)計的新型三桿五自由度并聯(lián)機床的特殊結(jié)構(gòu)，在分析傳統(tǒng)機床數(shù)控系統(tǒng)運動控制器的體系結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，提出了一種適應(yīng)其并聯(lián)機床運動特性的新型數(shù)控系統(tǒng)運動控制器的設(shè)計。采用PC機平臺的全軟件控制系統(tǒng)，給出運動控制器的整體框架，并在RTLinux系統(tǒng)平臺上加以實現(xiàn)。
　　 本文通過對運動控制器原理以及運動軌跡規(guī)劃算法的研究，完成對并聯(lián)機床數(shù)控系統(tǒng)運動控制器的功能設(shè)計，以及運動控制器的軟件模塊的設(shè)計，實現(xiàn)了符合并聯(lián)機