基于嵌入式系統(tǒng)的圖像跟蹤技術的設計與實現.pdf

1、隨著計算機科學和自動控制技術的發(fā)展，越來越多的智能機器人出現在生產生活中，視覺系統(tǒng)作為智能機器人系統(tǒng)中一個重要的子系統(tǒng)，也越來越受到人們的重視。視覺系統(tǒng)是一個非常復雜的系統(tǒng)，它既要做到圖像的準確采集還要做到對外界變化反應的實時性，同時還需要對外界運動的目標進行實時跟蹤。因此，視覺系統(tǒng)對硬件和軟件系統(tǒng)都提出了較高的要求。
　　 本文旨在提出一種基于TE2410嵌入式硬件平臺的嵌入式圖像跟蹤系統(tǒng)的軟件設計與實現。圍繞圖像處理系統(tǒng)的基

2、本功能及特點，采用嵌入式系統(tǒng)的結構設計方法，在歸納總結了基于ARM的嵌入式系統(tǒng)的特點和當前最新發(fā)展動態(tài)，比較了多種操作系統(tǒng)優(yōu)缺點的基礎上，合理選擇了嵌入式Linux做為平臺的操作系統(tǒng)，并將其移植到基于ARM920T處理器的硬件平臺上，構建了嵌入式Linux的交叉開發(fā)環(huán)境。針對Linux驅動程序架構的特點，對在嵌入式Linux下如何進行圖像采集和顯示以及圖像數據的存貯的原理和程序的編寫進行了介紹，在此基礎之上，完成圖像預處理模塊，圖像處理

3、模塊和圖形顯示界面的實現。圖像預處理模塊主要實現基于USB攝像頭的圖像獲取程序，顯示程序和存儲程序的設計與實現。在圖像處理模塊，本文采用了適合本課題實時性要求的預處理方法。在圖像分割中，在固定的時刻采用大津閾值分割方法動態(tài)的求取閾值以應對環(huán)境變化的影響，在時間間隔內采用固定的閾值分割方法提高效率；然后對分割后的圖像進行Blob分析，給出目標在圖像中的位置，目標的面積、周長、形心等一系列幾何特征。對序列圖像每一幀中的目標進行鏈式標記，達到