基于視覺定位的機(jī)器人地圖數(shù)據(jù)庫優(yōu)化技術(shù)研究.pdf

1、在自主移動(dòng)機(jī)器人自定位研究領(lǐng)域中，視覺定位具有采用其它傳感器進(jìn)行定位所無法比擬的優(yōu)勢(shì)，已成為未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人定位的重要研究方向。但視覺定位存在著定位算法復(fù)雜度高的問題，因而隨時(shí)間不斷增大的定位地圖數(shù)據(jù)庫規(guī)模，會(huì)使定位時(shí)效性大大降低。這對(duì)自主移動(dòng)機(jī)器人的定位快速性，在位置環(huán)境中的適應(yīng)性，以及有限的存儲(chǔ)空間皆會(huì)產(chǎn)生不利影響。本文旨在優(yōu)化機(jī)器人定位時(shí)所使用的地圖數(shù)據(jù)庫，在不失定位準(zhǔn)確度的同時(shí)，精簡(jiǎn)地圖數(shù)據(jù)庫的規(guī)模。
　　使用MRDS

2、軟件仿真平臺(tái)，搭建仿真Pioneer3DX機(jī)器人在未知環(huán)境ApartmentEnvironment中采用一定運(yùn)動(dòng)控制策略進(jìn)行隨機(jī)遍歷，結(jié)合里程計(jì)信息采集視覺信息并構(gòu)建全局地圖，并用Robinson算子提取了視覺信息圖像的邊緣信息，在此基礎(chǔ)上得到初始的、未優(yōu)化的地圖數(shù)據(jù)庫。
　　本文討論了兩種地圖數(shù)據(jù)庫的優(yōu)化方法，其一，利用SIFT算法對(duì)地圖數(shù)據(jù)庫中圖像進(jìn)行兩兩匹配，以匹配點(diǎn)數(shù)度量圖像相似度，對(duì)地圖數(shù)據(jù)庫進(jìn)行相似度優(yōu)化;其二，根據(jù)機(jī)