基于扇形柵格地圖的移動機(jī)器人地圖創(chuàng)建.pdf

1、環(huán)境建模和自主導(dǎo)航是移動機(jī)器人研究的兩個重要課題。在大規(guī)模未知環(huán)境中，移動機(jī)器人的環(huán)境建模對機(jī)器人的計算能力、存儲能力提出了較高要求，同時，在動態(tài)環(huán)境中如何實時準(zhǔn)確的實現(xiàn)地圖創(chuàng)建是移動機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)和難點(diǎn)[1]。
　　 文章根據(jù)當(dāng)前移動機(jī)器人地圖創(chuàng)建的常用方法，提出了一種基于扇形柵格地圖的移動機(jī)器人局部動態(tài)地圖創(chuàng)建方法，通過幾種精度的扇形柵格柵格劃分的方法分析了柵格精度對于機(jī)器人地圖創(chuàng)建的存儲空間和實時性的重要性，利用貝葉

2、斯濾波器計算每個柵格占用的后驗概率，然后利用一種基于激光測距的移動機(jī)器人距離傳感器——激光測距儀通過實驗獲取了實際實驗室環(huán)境下的環(huán)境信息，并在笛卡爾坐標(biāo)系和極坐標(biāo)系兩種坐標(biāo)系下進(jìn)行了分析比較。
　　 文章提出了將動態(tài)的扇形柵格局部地圖和靜態(tài)的均一型柵格全局地圖進(jìn)行融合的方案，把扇形柵格地圖中的每一個柵格通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方法映射到全局地圖中，通過實驗得到了移動機(jī)器人全局的環(huán)境描述，為移動機(jī)器人下一步的定位和導(dǎo)航提供了前提和基礎(chǔ)。實驗