基于扇形柵格地圖的移動機器人地圖創(chuàng)建.pdf

1、環(huán)境建模和自主導航是移動機器人研究的兩個重要課題。在大規(guī)模未知環(huán)境中，移動機器人的環(huán)境建模對機器人的計算能力、存儲能力提出了較高要求，同時，在動態(tài)環(huán)境中如何實時準確的實現(xiàn)地圖創(chuàng)建是移動機器人領(lǐng)域的研究熱點和難點[1]。
　　 文章根據(jù)當前移動機器人地圖創(chuàng)建的常用方法，提出了一種基于扇形柵格地圖的移動機器人局部動態(tài)地圖創(chuàng)建方法，通過幾種精度的扇形柵格柵格劃分的方法分析了柵格精度對于機器人地圖創(chuàng)建的存儲空間和實時性的重要性，利用貝葉

2、斯濾波器計算每個柵格占用的后驗概率，然后利用一種基于激光測距的移動機器人距離傳感器——激光測距儀通過實驗獲取了實際實驗室環(huán)境下的環(huán)境信息，并在笛卡爾坐標系和極坐標系兩種坐標系下進行了分析比較。
　　 文章提出了將動態(tài)的扇形柵格局部地圖和靜態(tài)的均一型柵格全局地圖進行融合的方案，把扇形柵格地圖中的每一個柵格通過坐標轉(zhuǎn)換的方法映射到全局地圖中，通過實驗得到了移動機器人全局的環(huán)境描述，為移動機器人下一步的定位和導航提供了前提和基礎(chǔ)。實驗