基于雙目立體視覺的室內(nèi)移動機器人地圖構(gòu)建研究.pdf

1、移動機器人地圖構(gòu)建是機器人導航領(lǐng)域的一個重要研究方向。地圖表征機器人的工作環(huán)境，環(huán)境模型的建立對后續(xù)定位和路徑規(guī)劃工作有著非常重要的影響。視覺傳感器作為一種被動傳感器，具有成本低、信息量大等優(yōu)點，尤其是雙目視覺系統(tǒng)，可以直接恢復景物的立體信息，已越來越廣泛地應(yīng)用于移動機器人地圖構(gòu)建領(lǐng)域，因此，對移動機器人地圖構(gòu)建方法進行研究具有十分重要的意義。本文主要圍繞基于雙目立體視覺的室內(nèi)移動機器人地圖構(gòu)建方法展開研究，主要工作如下： 首先

2、，對目前國內(nèi)、外在移動機器人地圖構(gòu)建領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀、研究方法等進行了歸納和總結(jié)，指出了地圖構(gòu)建中的幾個重點和難點問題。介紹了本文所使用的移動機器人平臺-MT-R的硬件結(jié)構(gòu)和Bumblebee2雙目立體視覺系統(tǒng)。 其次，研究了雙目立體視覺中的特征提取及立體匹配技術(shù)，重點研究了對圖像旋轉(zhuǎn)、尺度縮放及仿射等具有不變性的SIFT特征點的提取及匹配算法。通過實驗，分析了算法中幾個關(guān)鍵參數(shù)對特征提取和匹配性能的影響，建立了特征點數(shù)量與匹配效