基于不確定信息處理的機器人地圖創(chuàng)建.pdf

1、本文對機器人目前已存在的地圖創(chuàng)建相關(guān)技術(shù)與方法進(jìn)行了詳細(xì)分析，研究了基于不確定信息計算的地圖創(chuàng)建方法，采用激光、視覺、超聲波等傳感器獲取環(huán)境信息，利用不確定信息處理方法建立結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的柵格地圖和幾何特征地圖。 由于地圖創(chuàng)建過程中環(huán)境信息的不確定性及傳感器本身帶來的不確定性，如果在推理過程中仍然采用經(jīng)典的、基于邏輯的、精確的推理方法，無法得到客觀的環(huán)境模型，從而失去對客觀事物描述的真實性。本文采用證據(jù)理論和灰色系統(tǒng)理論融合環(huán)境信

2、息，得到對環(huán)境的不確定描述，用于避障和環(huán)境理解。 針對證據(jù)理論要求，對激光信息提取障礙物有效距離信息，對視覺信息提取障礙物灰度分布變化信息，作為證據(jù)理論的證據(jù)，經(jīng)實驗得到推理知識規(guī)則，采用不確定推理模型融合多源信息，從而劃分環(huán)境屬性，實現(xiàn)機器人移動過程中有效避障與地圖創(chuàng)建。 根據(jù)超聲波誤差因素建立超聲波誤差模型，建立傳感器信息至柵格灰數(shù)的映射，根據(jù)灰色系統(tǒng)融合理論融合多次信息，更新灰數(shù)，建立基于概率的柵格地圖。仿真實驗證